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安道爾是歐洲比利牛斯山脈中的一個袖珍國家。

安道爾地區自古以來便是巴斯克人聚居地區。8世紀初，阿拉伯帝國佔領當地，引起巴斯克人反抗。805年，當地的一支反抗軍小部隊為法蘭克王國查理曼大帝的軍隊作嚮導，使其順利越過比利牛斯山脈，奪取今西班牙東北部地區。為表感謝，查理曼允許當地獨立，並以聖經地名“隱多爾”為其命名，後該名演變為安道爾。

819年，查理曼的繼承者路易正式頒佈敕令，賜予安道爾獨立，並封烏赫爾伯爵為當地領主。後烏赫爾伯爵將安道爾贈與烏赫爾教區主教。11世紀，烏赫爾主教又將安道爾轉封與卡波家族。之後，由於家族間的聯姻，安道爾又陸續歸屬卡斯特利波家族和法國富瓦伯爵。

1278年，在阿拉貢王國調解下，烏赫爾主教和富瓦伯爵達成協定，分享對安道爾的宗主權，安道爾每年需向雙方繳納貢品。15世紀後，富瓦伯爵領地被併入波旁家族，此後由於波旁家族的亨利四世奪取了法國王位，安道爾於1607年被正式歸入法國王室領地。

法國大革命爆發後，法國於1793年放棄對安道爾的宗主權。1806年，法蘭西第一帝國皇帝拿破崙一世為進軍西班牙，重新確認了與安道爾的關係。

1868年，安道爾制定憲法，規定法國國家元首和西班牙烏赫爾主教為該國國家元首，由各自任命的常設代表行使象徵性的主權，實際權力由普選產生的安道爾總委員會行使。

1934年，俄國冒險家斯科瑟廖夫奪取安道爾元首之位，稱安道爾公爵伯里斯一世。1941年，法國出兵安道爾，逮捕斯科瑟廖夫，恢復對安道爾的宗主權。

1993年，安道爾進行全民公投，制定新憲法，允許政黨出現。

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